調整馬達驅動力

輪子

輪子的種類、材質、胎紋和直徑都會影響車子前進。在這兒我們只針對輪胎直徑來探討，其餘先忽略。

套件所附的橡膠輪直徑約為 70 mm，我們知道圓周公式是

2 * Pi * R 或 Pi * D

套用公式可以得到圓周長，如下

圓周長 = 70 * 3.14 = 219.8 mm

所以我們可以知道輪子轉一圈車子前進約 220 mm。

但事實是如此嗎? 答案是...那可不一定。

有很多因素會影響車子的前進，例如地面不平、左右2個馬達沒有平行安裝、左右2個馬達輸出效率不同...等。

輪胎定位

玩具廠商為了讓搖控車能夠筆直前進，一般都設有微調裝置。我們的搖控車沒有這個裝置，只能 稍微調整馬達的固定螺絲。

如何測量小車是否需要微調

將下方程式上載到 Arduino 開發板，並將小車置放於平坦地上行走，量測前進距離與終點處之偏移距離。

PWM(Pulse-Width Modulation)

TT直流馬達驅動電壓為 3~6V。Arduino 的 analogWrite 給值 255 時腳位輸出 5V，如果要輸出 3V，那麼應該要給多少值? 我們可以這樣計算

X = 255 * 3.3 / 5 = 153

約等於 150。所以我們給 PWM 必須在 150~255 之間，小於 150 時馬達就不會轉動。

要考慮負載

還要考慮負載，也就是車子的重量會影響馬達帶動車輪轉動。

在每一次車子的負重有變動，或重心有變動時，都要重新調整輪胎定位。

// vehicle01.ino

// 讓車子持續前進，從事輪胎定位

void setup() {

  pinMode(3, OUTPUT);

  pinMode(5, OUTPUT);

  pinMode(6, OUTPUT);

  pinMode(9, OUTPUT);

  //左輪前進

  analogWrite(5, 255);

  analogWrite(3, 0);

  //右輪前進

  analogWrite(9, 255);

  analogWrite(6, 0);

}

void loop() {}